為了研制一種可用于壁面移動機(jī)器人吸附腳使用的磁吸盤——兩棲仿生變磁力腳吸盤,確保機(jī)器人可靠吸附和靈活移動,開展了該項(xiàng)研究工作。介紹了兩棲仿生變磁力腳吸盤的組成及工作原理;分析了該腳吸盤在壁面上的受力情況,建立了該腳吸盤避免繞壁面傾覆、下滑和法向脫離等三種情況時的力學(xué)模型;運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行了仿真分析,并通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。該項(xiàng)研究為兩棲仿生變磁力腳吸盤磁吸力確定提供了依據(jù)。
　　
　　磁力吸盤的用法：首先，我們在吊運(yùn)的時候，先將被吊起吊起物體表面清理干凈，如有銹皮和凸刺應(yīng)該清理。起重器的中心線與工作中心線需要重合，然后將起重器放置在工作平面上，旋轉(zhuǎn)手柄有“-”號的位置，向“+”號方向旋轉(zhuǎn)至限位銷。檢查手柄的保安斜塊是否自動銷定，然后進(jìn)行吊起，起吊過程中保持物體的平穩(wěn)。